Raná ložiska lineárního pohybu sestávala z řady dřevěných tyčí umístěných pod řadou páčidel. Moderní lineární ložiska používají stejný pracovní princip, i když někdy se místo válečků používají kuličky. Nejjednodušším rotačním ložiskem je pouzdrové ložisko, což je jednoduše pouzdro vložené mezi kolo a nápravu. Tato konstrukce byla později nahrazena valivými ložisky, která místo pouzdra používají mnoho válečků, přičemž každý valivý prvek funguje jako samostatné kolo.
Raný příklad kuličkového ložiska byl nalezen na starověké římské lodi postavené kolem roku 40 př. n. l. v jezeře Nami v Itálii: dřevěné kuličkové ložisko používané k podpoře otočné desky stolu. Říká se, že Leonardo da Vinci popsal kuličkové ložisko kolem roku 1500. Jedním z důležitých aspektů nevyzrálosti kuličkových ložisek byla kolize mezi kuličkami, která způsobovala dodatečné tření. Tomu by se však dalo předejít umístěním kuliček do malých klecí. V 17. století vytvořil Galileo první popis kuličkového ložiska s „klecovými-kuličkami“. Na konci 17. století C. Wallow z Anglie navrhl a vyrobil kuličková ložiska, testoval je na poštovních vozech a P. Worth z Anglie získal patent na kuličková ložiska. První praktické valivé ložisko s klecí vynalezl v roce 1760 hodinář John Harrison pro chronograf H3. Na konci 18. století publikoval HR Hertz z Německa článek o kontaktním namáhání kuličkových ložisek. Na základě Hertzových úspěchů provedli R. Streibeck z Německa, A. Palmgren ze Švédska a další rozsáhlé experimenty, které přispěly k rozvoji teorie návrhu valivých ložisek a výpočtu únavové životnosti. Následně NP Petrov z Ruska použil Newtonův zákon viskozity pro výpočet tření v ložisku. První patent na kuličkové dráhy získal Philipp Warn z Carmasenu v roce 1794.
V roce 1883 Friedrich Fischer navrhl použití vhodného výrobního stroje k broušení ocelových kuliček stejné velikosti a přesné kulatosti, čímž položil základ pro ložiskový průmysl. O. Reynolds z Británie provedl matematickou analýzu Torrova objevu a odvodil Reynoldsovu rovnici, čímž položil základy pro teorii hydrodynamického mazání.
